Ifølge tradition fandt Romulus og hans tvillingbror, Remus, den 21. april 753 f.Kr. Rom på stedet, hvor de blev suget af en ulv som forældreløse børn. Faktisk stammer Romulus- og Remus-myten en gang i det fjerde århundrede f.Kr., og den nøjagtige dato for Roms grundlæggelse blev fastsat af den romerske lærde Marcus Terentius Varro i det første århundrede f.Kr.
Ifølge legenden var Romulus og Remus sønner af Rhea Silvia, datter af kong Numitor af Alba Longa. Alba Longa var en mytisk by beliggende i Alban bakker sydøst for hvad der ville blive Rom. Før tvillingens fødsel blev Numitor deponeret af sin yngre bror Amulius, som tvang Rhea til at blive vestal jomfru, så hun ikke ville føde rivaliserende kravere til hans titel. Rhea blev imidlertid imprægneret af krigsguden Mars og fødte Romulus og Remus. Amulius beordrede, at spædbørnene druknede i Tiberen, men de overlevede og vaskede i land ved foden af Palatine-bakken, hvor de blev ammet af en hun-ulv, indtil de blev fundet af hyrden Faustulus.
Drevet af Faustulus og hans kone blev tvillingerne senere ledere af et band med unge hyrde krigere. Efter at have lært deres sande identitet, angreb de Alba Longa, dræbte den onde Amulius og gendannede deres bedstefar på tronen. Tvillingene besluttede derefter at finde en by på det sted, hvor de var blevet frelst som spædbørn. De blev dog snart involveret i en lille krangel, og Remus blev dræbt af sin bror. Romulus blev derefter hersker over bosættelsen, der blev navngivet "Rom" efter ham.
For at befolke sin by tilbød Romulus asyl til flygtninge og eksil. Rom manglede imidlertid kvinder, så Romulus inviterede de nærliggende Sabinerne til en festival og bortførte deres kvinder. Derefter opstod en krig, men Sabine-kvinderne greb ind for at forhindre Sabine-mændene i at gribe Rom. Der blev udarbejdet en fredsaftale, og samfundene blev fusioneret under Romulus 'og Sabine-kongen, Titus Tatius' fælles styre. Tatius 'tidlige død, måske begået af Romulus, forlod romeren som den eneste konge igen. Efter en lang og vellykket regel døde Romulus under obskure omstændigheder. Mange romere troede, at han blev ændret til en gud og tilbad ham som guddommen Quirinus. Efter Romulus var der seks flere konger af Rom, de sidste tre troede at være etrusker. Omkring 509 f.Kr. blev den romerske republik oprettet.
En anden romersk grundlegende, der har sin oprindelse i det gamle Grækenland, fortæller om, hvordan den mytiske trojanske Aeneas grundlagde Lavinium og startede et dynasti, der ville føre til fødslen af Romulus og Remus flere århundreder senere. I Iliaden, et episk græsk digt sandsynligvis komponeret af Homer i det ottende århundrede f.Kr., Aeneas var den eneste store trojanske helt, der overlevede den græske ødelæggelse af Troy. En passage fortalte om, hvordan han og hans efterkommere ville regere trojanerne, men da der ikke var nogen registrering af noget sådant dynasti i Troy, foreslog græske lærde, at Aeneas og hans tilhængere skulle flytte.
I det femte århundrede f. Kr. Spekulerede et par græske historikere om, at Aeneas bosatte sig i Rom, som da stadig var en lille bystat. I det fjerde århundrede f. Kr. Begyndte Rom at udvide sig inden for den italienske halvø, og romerne, der kom i større kontakt med grækere, omfavnede antydningen om, at Aeneas havde en rolle i grundlaget for deres store by. I det første århundrede f. Kr. Udviklede den romerske digter Virgil Aeneas-myten i sit episke digt, the Æneiden, der fortalte om Aeneas 'rejse til Rom. Augustus, den første romerske kejser og kejser i Virgils tid, og Julius Caesar, hans oldemor og forgænger som romersk hersker, siges at være stammende fra Aeneas.
